Си существенно облегчает написание программ для микроконтроллеров. Однако при всех его преимуществах,  иногда возникает потребность написать часть кода на ассемблере. В IARе для этого можно использовать ассемблерные вставки, intrinsics функции или отдельные ассемблерные модули. Давайте на примере исходника для работы с энкодером разберем, как написать ассемблерный модуль, который можно использовать в сишной программе.